00001 #ifndef _PID_BUFFERED_NUMBER_H
00002 #define _PID_BUFFERED_NUMBER_H
00003
00004 #include "DifferentiableNumber.h"
00005 #include "IntegrableNumber.h"
00006
00007 namespace luma
00008 {
00009 namespace numbers
00010 {
00011
00031 template<class T, unsigned int dn, unsigned int in, unsigned int im>
00032 class PIDBufferedNumber : public UpdateableNumber<T>
00033 {
00034 private:
00036 T mValue;
00037
00039 DifferentiableNumber<T, dn> mDifferentiableValue;
00040
00042 IntegrableNumber<T, im, in> mIntegrableValue;
00043
00045 T mValueFactor;
00046
00048 T mDifferentiableValueFactors[dn];
00049
00051 T mIntegrableValueFactors[in];
00052
00053 public:
00054
00072 PIDBufferedNumber(T initialValue, T valueFactor,
00073 T differentiableValueFactors[dn], T integrableValueFactors[in]);
00074
00078 void setValue(T x, float elapsedTime = 1.0f);
00079
00083 void forceValue(T x, float elapsedTime = 1.0f);
00084
00090 T getValue() const;
00091
00092 T getSample(int i) const;
00093
00099 };
00100
00101 template<class T, unsigned int dn, unsigned int in, unsigned int im>
00102 PIDBufferedNumber<T, dn, in, im>::PIDBufferedNumber(
00103 T initialValue,
00104 T valueFactor,
00105 T differentiableValueFactors[dn],
00106 T integrableValueFactors[in]):
00107 mDifferentiableValue(initialValue),
00108 mIntegrableValue(initialValue),
00109 mValue(initialValue),
00110 mValueFactor(valueFactor)
00111 {
00112 for(int i = 0; i < dn; i++)
00113 {
00114 mDifferentiableValueFactors[i] = differentiableValueFactors[i];
00115 }
00116
00117 for(int i = 0; i < in; i++)
00118 {
00119 mIntegrableValueFactors[i] = integrableValueFactors[i];
00120 }
00121 }
00122
00123 template<class T, unsigned int dn, unsigned int in, unsigned int im>
00124 void PIDBufferedNumber<T, dn, in, im>::setValue(T x, float elapsedTime)
00125 {
00126 mValue = x;
00127 mDifferentiableValue.setValue(x, elapsedTime);
00128 mIntegrableValue.setValue(x, elapsedTime);
00129 }
00130
00131 template<class T, unsigned int dn, unsigned int in, unsigned int im>
00132 void PIDBufferedNumber<T, dn, in, im>::forceValue(T x, float elapsedTime)
00133 {
00134 mValue = x;
00135 mDifferentiableValue.forceValue(x);
00136 mIntegrableValue.forceValue(x, elapsedTime);
00137 }
00138
00139 template<class T, unsigned int dn, unsigned int in, unsigned int im>
00140 T PIDBufferedNumber<T, dn, in, im>::getValue() const
00141 {
00142 T sum = mValue * mValueFactor;
00143
00144 for(int i = 0; i < dn; i++)
00145 {
00146 sum += mDifferentiableValueFactors[i] * mDifferentiableValue.getValue(i + 1);
00147 }
00148
00149 for(int i = 0; i < in; i++)
00150 {
00151 sum += mIntegrableValueFactors[i] * mIntegrableValue.getValue(i + 1);
00152 }
00153
00154 return sum;
00155 }
00156
00157 template<class T, unsigned int dn, unsigned int in, unsigned int im>
00158 T PIDBufferedNumber<T, dn, in, im>::getSample(int i) const
00159 {
00160 return mIntegrableValue.getSample(i);
00161 }
00162
00163 }}
00164
00165 #endif //_PID_BUFFERED_NUMBER_H
